כשיצאו ישראל ממצרים עדיין לא השיגו שום דבר, אך כשראו הנסים והנפלאות שעשה השי"ת עמהם בהוציאם ממצרים, היו משתוקקים לעובדו שכם אחד באמת, ותשוקתם היתה לירא מפניו ית' יראת הרוממות, כצבא מעלה, ובזה היו מדביקים עצמם במלאכי מעלה. וזה ביאור הכתובים, ואלה מסעי בני ישראל אשר יצאו מארץ מצרים לצבאותם, פירוש, שהיו מדבקים עצמם בצבא מעלה, במה שהיו משתוקקים להשיג היראה שלהם. וכשהאדם משתוקק לעשות רצון יוצרו באמת ולהשיג יראת הרוממות של מלאכי מעלה, אף כשעדיין אינו משיג, הוא ית' מקבל תענוג יותר מן המלאכים. ומשה רבינו ראה שהם עושים בתשוקתם תענוג גדול לפניו ית', יותר מן המלאכים, והם למעלה מהם, לכן נאמר ויכתוב משה את מוצאיהם למסעיהם על פי ה'.